H&P Show 2001 - São Paulo - 3 a 5 de Outubro de 2001
Conteúdo
1. Introdução
2. Fundamentos Hidrodinâmicos
Comparação
Vantagens do acionamento hidráulico
Desvantagens do acionamento hidráulico
3. Descrição Dinâmica de Elementos Hidráulicos
Equações diferenciais
Equações Diferenciais
Diagrama de Blocos - parte hidráulica
Vazão na Válvula (Sobreposição nula, Cantos Simétricos)
Linearização - pequenos sinais
Equação de Estados do Modelo Linear
Diagrama de Blocos
Análise das Equações de Estado
Funções de Transferência
4. Técnicas de Controle para acionamentos hidráulicos
Técnicas de Controle para acionamentos lineares e rotacionais
Técnicas de Controle para acionamentos hidráulicos
Controle de trajetória
A seguir:
Robô Hidráulico
Controle de Juntas do robô hidráulico
Projeto do controlador P-T1
Controlador de Espaço de Estados
Dinâmica desejada - Alocação de pólos
Algoritmos de Controle não-Linear “Linearização Exata”
Seguimento de trajetória pré-armazenada
Erros para seguimento de trajetória pré-armazenada
Servo-Controle Preditivo
Erro Cartesiano - Controle Preditivo
Seguimento de trajetória guiada por visão
Erros - Teste de Forma do Círculo
Conclusões - Técnicas de Controle para Acionamentos Hidráulicos
Conclusões - Robôs hidráulicos
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