Erros para seguimento de trajetória pré-armazenada
Comparação entre os controladores PT,EE,SI e AD
PT-Proporcional+Constante de Tempo
EE-Controlador de Espaço de Estados
SI- Controle via Sistema Inverso
AD- Controle da mais Alta Derivada
Obs: para v=0,7m/s os controladores não lineares levam à saturação em movimentos contra a gravidade