H & P Show 99 / SP-BRASIL, 5 de Outubro 1999
Conteúdo
Introdução
Robôs Hidráulicos
Descarregamento de Carvão
O descarregador de navios contínuo
Robô móvel sobre trilhos para Descarga contínua de carvão
Componentes do descarregador
Cabeça captadora de granulados
Componentes hidráulicos do descarregador de granulados
Acionamentos hidráulicos
O descarregador contínuo de carvão
Protótipo de robôs hidráulico para os dois braços principais
Protótipo do robô hidráulico
Modelamento cinemático do robô hidráulico
Modelamento cinemático do descarregador de carvão
Acionamento hidráulico de manipuladores robóticos
Disposição geométrica do Cilindro Hidráulico
Disposição geométrica dos Cilindros Hidráulicos
Modelamento dinâmico do robô hidráulico
Planejamento de Trajetórias
Trajetórias de descarregamento
Otimização da trajetória de descarregamento
Geração da trajetória com Fuzzy Logic
Travessia Complementar
Programação dinâmica
Critério de otimização
Rastreamento Preditivo de Trajetórias
Rastreamento de Sistemas Dinâmicos
Conceitos Básicos: Rastreamento Ideal (Wurmthaler, IRT-Erlangen 1994)
Conceitos Básicos: Controle Não-Linear de robôs
Otimização do rastreamento de trajetórias
Função de Custo
Slide do PowerPoint
Rastreamento preditivo de trajetórias
Robô guiado preditivamente por vídeo
Frame-Grabber implementado
Desenvolvimento “Hardware in-the-loop”
Resultados Experimentais
Perspectivas
Conclusões - Planejamento de trajetória
Conclusões - Robôs hidráulicos
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