Algoritmos de Controle não-Linear “Linearização Exata”

• Sistema Inverso

• Controle da mais alta derivada

  • Em sistemas Hidráulicos
    • Velocidades muito baixas:“stick slip” - dificulta posicionamentopode levar a ciclos-limite
    • Velocidades muito altas:oscilações elásticas

• Dinâmica arbitrada (após experimentos):

Comportamento linear em toda a região de operação, independente da velocidade de operação

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