Otimização da trajetória de descarregamento

• Camada por camada

• Otimização local de travessias

Geração de trajetória com Lógica Fuzzy

• Base de regras Fuzzy:

  • Boa alimentação das esteiras com ?=25°.
  • Boa alimentação das esteiras com ?=0°.
  • Devido a limitações mecânicas o ângulo ? = 15° próximo às paredes do navio,
  • Ao final da travessia o ângulo ? = 0° , para preparar o retorno

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