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Fundamentos de Robótica
Disciplina do curso de pós-graduação
em Engenharia de Sistemas Eletrônicos e de Automação
(PGEA) - UnB - Período 2018.1
Professor: Geovany Araújo Borges (gaborges@unb.br)
Avisos
- (12/03/2018, às 11:20) Foi
criado um repositório do Drive (google) para disponibilização mais
rápida de arquivos. Os alunos deverão consultar periodicamente o
arquivo Informes.txt que se encontra no repositório.
- (12/03/2018) Início das aulas.
Programa
- Introdução: evolução
histórica da robótica, classificação
dos robôs, problemas de pesquisa;
- Fundamentos: modalidades de locomoção,
atuadores, sensores e modelos, elementos de modelagem probabilística e estimação,
processamento de dados sensoriais;
- Modelagem
cinemática e dinâmica: definições gerais (espaço de juntas, espaço de
trabalho, posição, atitude, pose), transformação de coordenadas em 2D e
3D usando posição/rotação, quatérnions equatérnions duais, modelos geométricos, cinemática direta e inversa, modelo dinâmico;
- Localização e mapeamento:
representações de ambientes, técnicas
de localização relativa e absoluta, auto-localização, mapeamento,
mapeamento e localização simultâneos.
- Planejamento de rotas:
campos de potencial, mapas de rotas probabilísticos, evitamento de obstáculos.
As
notas da disciplina estão disponíveis
no arquivo notas.2018.1.pdf.
RepositórioNo repositório, cujo link é disponibilizado na seção "Avisos" acima, são disponibilizados:
- Informes
- Roteiros dos trabalhos e modelo Latex
- Material didático: notas de aula e apresentações
- Links de artigos na base de periódicos da Capes
- Simulações usadas em sala
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Temas
- Período 2018.1
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Arquivos
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