Geovany Araujo Borges

Asterisco

Prof. Geovany Araújo Borges, Dep. Enenharia Elétrica, Universidade de Brasília (UnB)

Atualizado em 13/02/2003.

1. Descrição

Asterisco é uma plataforma móvel reduzida que pretendo usar para implementar e talvez desenvolver técnicas de navegação autônoma de robôs móveis. Esse é um projeto que realizo em casa nas "horas vagas", tendo no entanto pouco tempo disponível. Pretendo construir assim uma plataforma com as seguintes características:

Tração diferencial usando motores DC;
Ativação dos motores em modo corrente, usando fontes de corrente. Dessa forma, o modelo de controle desses motores é mais simples que usando modo tensão, uma vez que a relação corrente-velocidade de motores DC pode ser aproximado por um modelo de primeira ordem. Além do mais, técnicas de controle usando o modelo dinâmico do robô são implementadas mais fácilmente;
Implantação de um sonar rotativo com 360° de ângulo de varredura, a ser usado na detecção de obstáculos, como no mapeamento local de ambientes;
Alimentação garantida por duas baterias seladas de 12V, com carregador embarcado no robô;
Programação em DSP usando a placa dsp31sbc;

2. Progressão do projeto

Data	Descrição
29/07/2002	Primeira versão de um executivo tempo-real não-preemptivo, objeticando contruir um programa multitarefas para a medida da velocidade das rodas. Modificação no esquema da placa dsp31sbc na parte de interrupções IRQ.
junho de 2002	Retomada do projeto após alguns meses de parada devido ao doutorado. Substituição dos codificadores ópticos das rodas por codificadores mecânicos. Introdução de uma placa protótipo perfurada para a concepção dos circuitos de interface da dsp31sbc. Início da programação da dsp31sbc objetivando um executivo tempo real preemptivo.
11/11/2001	O carregador das baterias foi montado e instalado. O circuito de geração de alimentação simétrica para as fontes de corrente dos motores DC foi montado. Primeiros testes realizados.
05/11/2001	Circuito regulador de tensão principal foi montado e testado. Esse circuito recebe os 24 volts das baterias e gera 9 volts regulados.
14/10/2001	Montagem e teste das fontes de corrente para acionamento dos motores DC.
maio de 2001	Instalação do sistema de tração e de codificadores ópticos na rodas. Os codificadores ópticos foram extraídos de "mouses" de PC. Dificuldade na centragem das rodas perfuradas. O circuito de condicionamento de sinais dos codificadores ópticos também foi montado e testado.
abril de 2001	Construção da armadura usando alumínio.

3. Esquemas

Atuadores fonte de corrente para os motores

4. Fotos

4.1 Novembro de 2001

(a) Asterisco: vista de cima.	(b) Asterisco: vista de lado.
(c) Asterisco: vista de frente.	(d) Asterisco: vista de baixo.

5. Filmes

Arquivo	Descrição
asteriscosemcontrole.mpg	Os primeiros movimentos de Asterisco. Nesse filme, a corrente nos motores foi mantida constante. Então, sem controle, os motores aceleram até a tensão de acionamento saturar.