Conclusões - Planejamento de trajetória
PROBLEMA: Execução autônoma de tarefas
- Fixar os graus de liberdade do robô redundante
- Otimização global da tarefa X Otimização Local
- Guiagem por sensor
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SOLUÇÕES: Fuzzy Logic & Programação dinâmica
Conhecimento especialiste necessário em ambos os casos
- FL - Regras Fuzzy => expansão simples
- PD - Criterio de Otimização => computacionalmente intensivo