Slide do PowerPoint
Estabilidade garantida (Riccati)
Excelente desempenho de rastreamento (modelo interno gerador de trajetória)
Projeto FMP
??Separação ? Linear ? Solução analítica
? Mais parâmetros de projeto (procedimento iterativo) ??otimização vetorial
Conclusões - Rastreamento de trajetórias
Following Model Predictive Servocontrol