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Princípios de Controle de Robôs
Disciplina dos cursos de graduação em Engenharia
Mecatrônica e Engenharia Elétrica - UnB - Período
2011.1
Professor: Geovany Araújo Borges (gaborges@unb.br)
Avisos
- (25/07/2011 às 10:40): Notas
finais disponibilizadas.
- (18/04/2011 às 00:30): Notas
de aula e simulações atualizadas.
- (04/04/2011 às 02:35): Transparências
atualizadas.
- (19/03/2011 às 23:55): Devido
aos trabalhos de preparação do laboratório,
o início das aulas teóricas será no
dia 28/03/2011 às 8:00 no laboratório de automação
do bloco SG-11.
Plano
de ensino
A disciplina PRINCÍPIOS DE CONTROLE
DE ROBÔS é composta de aulas teóricas
e de experimentos de laboratório, totalizando quatro
(04) créditos. O programa é
formado pelos tópicos seguintes:
-
Introdução:
evolução histórica da robótica,
classificação dos robôs, modalidades
de locomoção.
-
Fundamentos: motores e atuadores
(modelagem, identificação e controle); sensores
(modelagem, interface e processamento); transformação
de coordenadas em 2D e 3D
-
Modelagem cinemática
e dinâmica de robôs manipuladores: modelos
geométricos, cinemática direta e inversa,
modelo dinâmico
-
Controle de robôs
manipuladores: controle no espaço de juntas, controle
multivariável de trajetória, controle de
força.
-
Modelagem cinemática
e dinâmica de robôs móveis com rodas:
representação genérica, cinemática
direta e inversa de robôs holonômicos e não-holonômicos,
modelo dinâmico
-
Controle de robôs
móveis com rodas: controle de velocidade, controle
de rotas, controle de trajetória.
-
Planejamento de rotas: campos
de potencial, mapas de rotas probabilísticos
- Transparências
das aulas:
- Introdução
(PDF, atualizado em 04/04/2011)
- Locomoção,
motores e atuadores (PDF, atualizado em 04/04/2011,
sendo esse apenas uma introdução. As partes
de modelagem, identificação e controle
estão nas notas de aula abaixo)
- Notas de aula:
- Artigos:
- sim_motor_pwm.rar:
simulação de um motor CC da Maxon com acionamento
PWM (atualizado em 18/04/2011).
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