Robótica Aérea

Protótipo de sistema robótico aéreo para auxílio à inspeção de linhas de transmissão
início do projeto: agosto 2006

Projeto de Pesquisa e Desenvolvimento financiado pela empresa Plena Transmissoras.

• Equipe:
  • Geovany Araújo Borges
  • Adolfo Bauchspiess
  • Murilo Nogueira (gerente de projetos, Plena Transmissoras)
  • Pedro Henrique de Rodrigues Quemel e Assis Santana (mestrando Eng. Elétrica)
• Ex-participantes:
  • Ener Diniz Beckmann (mestrado Eng. Elétrica)
  • Bruno Vilhena Adôrno (mestrado Eng. Elétrica)
  • Antônio Padilha Lanari Bo (mestrado Eng. Elétrica)
  • Alexandre Simões Martins (mestrado Eng. Elétrica)
• Objetivos: Concepção de um sistema baseado em Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) baseado em helimodelo para auxílio à inspeção de linhas de transmissão.
• Atividades: modelagem e identificação, síntese de controladores de velocidade e de posição (altitude e atitude), desenvolvimento de um sistema de localização por fusão de dados GPS/IMU/Altímero/Magnetômetro, desenvolvimento dos sistemas eletrônicos embarcados, arquitetura de controle tempo real usando Linux-Xenomai, distribuição Linux-Xenomai para CompactFlash, link de comunicação IEEE802.11 de longo alcance, software de teleoperação, algoritmos de visão computacional para detecção automática de falhas em linhas de transmissão.
• Documentos:
  • Ener Diniz Beckmann, "Instrumentação e controle de um robô aéreo baseado em helimodelo", Dissertação de mestrado em Engenharia Elétrica, Departamento de Eng. Elétrica, Universidade de Brasília, 2008.
  • Alexandre Simões Martins, "Instrumentação e controle de atitude para helimodelo montado em uma plataforma de testes", Dissertação de mestrado em Engenharia Elétrica, Departamento de Eng. Elétrica, Universidade de Brasília, 2008.
  • Antônio Padilha Lanari Bo, "Desenvolvimento de um sistema de localização 3D para aplicação em robôs aéreos", Dissertação de mestrado em Engenharia Elétrica, Departamento de Eng. Elétrica, Universidade de Brasília, 2007.
    
• Fotos:

Protótipo com estrutura baseada no Raptor90 - junho de 2009
Vista lateral com destaque para principais componentes

Simulador em Linux/SDL

• Vídeos com atividades da primeira fase do projeto:
  • Protótipo (6,2Mb)
  • Protótipo com demonstração de teleoperacao.wmv (11Mb), ou siga o link YouTube:
  • Controle de atitude em 3 eixos (25Mb), ou siga o link YouTube:
  • Controle de atitude em 3 eixos com acidente (30Mb)
  • Regulação de velocidade do rotor (13Mb)
  • Identificação do modelo do rotor (18Mb)
  • Simulador para Linux (requer codec MPEG4) (4,4Mb)

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