Robótica Móvel

Controle de trajetória para robôs móveis a tração diferencial
(período do projeto: janeiro 1998 a junho 2004)

• Equipe:
  • Geovany Araújo Borges
  • Antônio Marcus Nogueira Lima (DEE, UFCG)
  • Gurdip Singh Deep (DEE, UFCG).
• Objetivo: estudo e implementação de técnicas de controle de trajetória para robôs móveis a tração diferencial.
• Atividades: Desenvolvimento de uma arquitetura hierárquica de controle, projeto de controladores lineares, não-lineares e fuzzy.

Imagens

Arquitetura de controle hierárquico

Simulador em MATLAB

• Vídeos:
  
• Simulador:
  • SIMCTRAJ.
    
• Publicações:
  
  1. G. A. Borges, A. M. N. Lima and G. S. Deep, "Controladores Cinemáticos de Trajetória para Robôs Móveis com Tração Diferencial". In Proc. of VI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI), september 14-17, Bauru, SP, Brazil, 2003. (PDF)
  2. G. A. Borges, A. M. N. Lima and G. S. Deep, "Design of an Output Feedback Trajectory Controller for an Automated Guided Vehicle". In Proc. of XIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA), september 11-14, Florianópolis, SC, Brazil, 2000. (PDF)