Geovany Araújo Borges, D.Sc.
Professor Adjunto - Departamento de Engenharia Elétrica - UnB
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Robótica Móvel

Cartografia e localização simultâneos
(início do projeto: setembro de 1998)

  • Pesquisadores:
    • Geovany Araújo Borges
    • Eduardo Alves (mestrado Eng. Elétrica).
    • Glauco Garcia Scandaroli (mestrado Eng. Elétrica, concluído).
  • Objetivos: Desenvolvimento teórico e experimentação de técnicas de cartografia (ou mapeamento) de ambientes artificiais com localização simultânea.
  • Atividades: Cartografia estocástica com restrições, estimador ótimo de posição.
Imagens
Robô Omni
 
Robô Aramis
 
Mapa construído usando técnicas tradicionais
 
Mapa construído usando o método proposto
  • Vídeos:
  • Documentos:
    • Carla Silva Rocha Aguiar, "Estudo da Plataforma Móvel Omni e Calibração de Câmera para Localização 3-D", Relatório de trabalho conclusão de curso de graduação em Eng. Mecatrônica, abril 2006. (PDF).
    • Alexandre Simões Martins e Diogo Andrade, "Cinturão de ultra-som para detecção de obstáculos para o robô Omni", Relatório de trabalho conclusão de curso de graduação em Eng. Mecatrônica, janeiro 2005. (PDF).

  • Publicações:
    1. G. A. Borges, "Cartographie de l'environnement et localisation robuste pour la navigation de robots mobiles", Département de Robotique, LIRMM/CNRS/Université Montpellier II, Montpellier, France, 2002 (in french). Orientadora: Marie-José Aldon, (PDF)
    2. G. A. Borges and M.-J. Aldon, "Line Extraction in 2D Range Images for Mobile Robotics", in Journal of Intelligent & Robotic Systems, v. 40, n. 3, pp. 267-297, 2004.
    3. G. A. Borges and M.-J. Aldon, "Robust Estimators for Map-based Mobile Robot Localization", Robotics And Autonomous Systems, v. 45, n. 3,4, pp. 131-159, 2003 .
    4. BORGES, Geovany Araujo, "Cartographie de l'environnement et localisation robuste pour la navigation de robots mobiles". in Rairo - Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), Paris, v. 37, n. 10, pp. 1299-1304, 2003.
    5. G. A. Borges and M.-J. Aldon. "Optimal Mobile Robot Pose Estimation Using Geometrical Maps ". in IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 18, n. 01, pp. 87-94, february 2002.
    6. G. A. Borges, M.-J. Aldon, "LOCAL MAP BUILDING FOR MOBILE ROBOTS BY FUSING LASER RANGEFINDER AND MONOCULAR VIDEO IMAGES", VII SIMPÓSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE / II IEEE LATIN-AMERICAN ROBOTICS SYMPOSIUM, 2005, São Luís. 2005. pp. 1-8. (PDF)
    7. G. A. Borges and M.-J. Aldon."Environment Mapping and Robust Localization for Mobile Robots Navigation in Indoor Environments". In CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, Gramado, Brazil, 2004. (PDF)
    8. G. A. Borges and M.-J. Aldon, "A Decoupled Approach for Simultaneous Stochastic Mapping and Mobile Robot Localization". In Proc. of 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2002), september 30 - october 4, Lausanne, Switzerland, 2002. (PDF)
    9. G. A. Borges, M.-J. Aldon. "Design of a Robust Real-Time Dynamic Localization System for Mobile Robots". In Proc. of 9th International Symposium on Intelligent Robotic Systems (SIRS), Toulouse, France, 2001. (PDF)
    10. G. A. Borges, M.-J. Aldon and T. Gil, "An Optimal Pose Estimator for Map-based Mobile Robot Dynamic Localization: Experimental Comparison with the EKF". In Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), may 21-26, Seoul, Korea, 2001. (PDF)
    11. G. A. Borges and M.-J. Aldon, "A Split-and-Merge Segmentation Algorithm for Line Extraction in 2-D Range Images". In Proc. of 15th International Conference on Pattern Recognition (ICPR), september 3-8, Barcelona, Spain, 2000 (PDF)
    12. G. A. Borges and M.-J. Aldon, "Motion Estimation by Iterative 2-D Features Matching in Range Images". In Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), april 22-28, San Francisco, California, USA, 2000. (PDF)
    13. G. A. Borges, M.-J. Aldon and O. Strauss, "Estimation de Mouvement par Appariement de Droites 2-D dans des Images de Distance". In Proc. of 12ème Congrès Francophone AFRIF-AFIA de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA), february 1-3, Paris, France, 2000 (in french). (PDF)