unb


LARA
Universidade de Brasília - UnB
Departamento de Engenharia Elétrica
Prof. Adolfo Bauchspiess

Control and Automation - Electrical Engineering

Lab. de Automação e Robótica
e-Mail: adolfobs AT ene unb br
About Lectures Research Papers
Monographs (Grad./M.Sc./Ph.D.)

Controle de Sistemas Dinâmicos
Introdução ao Controle Inteligente Numérico
Introdução à Eng. Mecatrônica
Controle Dinâmico
Lab. Controle Dinâmico
Identificação de Sistemas Dinâmicos
Controle Digital



                                                               
111929 - Laboratório de Controle Dinâmico -  1º/2018

  Turmas B (Ter 16:00 -17:50),  C (Qui 14:00 -15:50) e D (Qui 16:00 -17:50) - Prof. Adolfo Bauchspiess

- Plano de Ensino     Template_LabCDin      Apresentacao_Kit_Impressora

- Notas&Menções LabCDin   Revisão: Quarta-feira 11/7 10:00-11:30 Sala de Reuniões, Secr. ENE.

- PLabCDin217

  - Cronograma:
             - 13 e 15 Mar: Apresentação do Plano de Ensino - Divisão das turmas B1, B2, C1, C2, D1, D2 (ordem de chegada)
             - 20 e 22 Mar: B1, C1, D1: LabCDin1.v1.1 (cálculo Km; conexões kit) - Erro em Regime Permanente - Tipo de Sistema.
       
     - 27 e 29 Mar: B2, C2, D2:      "

             - 3 e 5 Abr: B1, C1, D1: LabCDin2 -Estabilidade - Critério de Routh-Hurwitz. Vídeo LabCDin2: Lab2
             - 10 e 12 Abr: B2, C2, D2:          "
             - 17 e 19 Abr: B1,C1, D1: LabCDin3  (Projeto de Controlador em Avanço pelo LGR - método da Bissetriz)
             - 24 e 26 Abr: B2, C2, D2:           "
             -  3, 8 e 10 Mai : Continuação LabCDin Grupos que nao concluiram algum experimento.
             - 15 e 17 Mai: B1, C1, D1: LabCDin4 (Compensador I-avanço - MG/MF/ess) material de apoio: LinearServoQuanserWorkbook (section 3) Linear.zip  Rotary.zip
             -  22 e 24 Mai: B2, C2, D2:         " 
             - 5 e 7 Jun: B1, C1, D1: LabCDin5 Controle no Espaço de Estados com Observador e Canal PI - Pêndulo invertido sobre carro
                                                    Lab5.zip  Posição dos polos ajustados para simulação x experimento (p0=-5 funciona no experimento mas não na simulação!!)
                                                   
SIPWorkbook.pdf 
                                                   
videoSIP_EEPI.mp4
             - 12 e 14 Jun: B2, C2:         "
             - 19 e 21 Jun: Continuação LabCDin5  B1, C1, D1.
             - 26 e 28 Jun: Continuação LabCDin5  B2, C2.
             - 28 Jun, 12:00-13:30, Auditório FT, Prova Laboratório Turmas: B1, B2, C1, C2 e D1(Individual, sem consulta, sem calculadora)

            
            Prazos para a entrega dos relatórios:
            Lab4, Turmas B1: 29/5; C1 e D1: 1/6; B2: 5/6; C2: 7/6;
            Lab5:
Turmas B1: 26/6; C1 e D1: 28/6; B2: 3/7; C2: 5/7.

Plano de Ensino
1.    EMENTA

    Controle Dinâmico de Sistemas Físicos.
         Malha Aberta x Malha Fechada
         Erro em Regime Permanente
         Tipo de Sistemas de Controle quanto a sinais de Referência e Perturbação
         Estabilidade
    Projeto de Controladores:
        Lugar Geométrico das Raízes,
        Domínio da freqüência,
        Espaço-de-Estados.
   Não-Linearides típicas: Zona Morta, Saturação
        Circuito Anti-Windup - sistemas com saturação e canal-I.

2.    PROGRAMA

    Simulação
    Ferramentas de Projeto Computacionais
    Servomecanismos: Controle de Velocidade e Controle de Posição Linear e Angular.
    Projeto e Implementação de Controladores:
          Lugar Geométrico das Raízes (Avanço),
          Domínio da freqüência (Atraso),
          Espaço-de-Estados com Observador de Estados e Canal PI.


3.    BIBLIOGRAFIA

    [1] OGATA, Katsuhiko.: Engenharia de Controle Moderno, 3ª Edição. Rio de Janeiro: Prentice-Hall do Brasil, 2000.
    [2] DORF, Richard C.: Sistemas de Controle Moderno, 8ª Edição, LTC, 2001.
    [3] FRANKLIN, G.F.; POWELL, J.D. and EMAMI-NAEINI, A.: Feeback Control of Dynamic Systems, 3rd. ed., Addison-Wesley, 1994.
    [4] SHAHIAN, B.; HASSUL, M.: Control System Design using MATLAB®. Prentice-Hall International Editions, 1993.
    [5] QUANSER Inc.; Diversos.



Last Updated: Brasília, 12Mai2018